犀牛派A1 产品使用手册

1. 产品概述

犀牛派A1是阿加犀的一款基于高通QCS6490平台的高性价比边缘计算开发板，具有12TOPS AI算力。开发板提供丰富的接口，支持多种网络连接模式，满足不同应用场景下的连接需求；具备强大的AI能力，预置大量场景算法、案例，涵盖智慧园区、智慧零售、智慧安防、明厨亮灶、智慧交通等多个领域，开箱即用。低成本、高效率地实现多行业、多场景的智能化需求。

1.1 产品外观图

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1.2 产品参数表

项目	参数
平台	Qualcomm Dragonwing"QCS6490
AI性能	~12 TOPS INT8
OS	AidLux(Android14 + Ubuntu22.04) / Ubuntu22.04
CPU	1xCortexA78 2.7GHz, 3xCortexA78 2.4GHz, 4xCortexA55 1.9GHz, 100k DMIPS,7nm工艺
GPU	Adreno 642, 算力为1100（GFLOPS)
运行内存	8GB LPDDR4
存储	128GB UFS2.2
视频编解码	Decode: 4K@60fps H.264/H.265 Encode: 4K@30fps H.264/H.265
Carmera模组	C-PHY-Camera x1,IMX586(48M) D-PHY-Camera x1,IMX577(12M)
无线连接	Wi-Fi: 802.11ax, 2.4G/5G DBS, 2*2 MIMO BT: 5.1
USB	USB-A3.0:x4，USB-C3.01:x1 支持DP1.4
音频	3.5mm:x1
网络接口	LAN（RJ45）x2，一路2.5Gbps，一路1Gbps
电源	DC12V/24V
工作温度	-20℃ ~ +70℃
外形尺寸	100x130x39.25mm

2. 快速开始

2.1 环境准备

2.1.1 硬件准备

装有 Windows 10 以上的电脑
犀牛派A1
USB Type-A to Type-C 数据线
电源适配器（12V 3A）

2.1.2 软件准备

请参见工具安装章节，安装必要的工具以辅助开发者完成阿加犀硬件产品的使用。

2.2 设备开机

2.2.1 电源线连接

使用DC12V3A电源适配器接入板卡DC口，默认开机自启动。观察上电时，PWR灯绿灯闪烁（启动中）到PWR灯和CAM灯同时常亮（启动完成）即可。

2.2.2 Type-C线连接

在Windows电脑端的USB3.0接口接入线缆的Type-A口；在开发板端的typec接口接入线缆的Type-C口。
在Windows电脑端按win+R，在弹出的窗口输入cmd，打开终端窗口，在窗口中输入如下命令：

shell

adb devices

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如上图，识别到设备后，表示设备已连接，并成功开机。然后开发者可通过具体开发环境场景进行访问开发板的AidLux系统。

3. 获取IP地址

3.1 配置动态IP地址

当开发者所在的开发环境中有局域网络，且局域网中存在DHCP服务器为下联设备分配DHCP IP时，可以按如下步骤获取到动态IP地址。

犀牛派A1设备默认设置为DHCP IP,因此在开机并在任意网口接入网线后即可获取到IP。在Windows电脑端按win+R，在弹出的窗口输入cmd，打开终端窗口，在窗口中输入如下命令：

输入"adb shell"进入到宿主机系统中，

shell

adb shell

执行命令："ifconfig eth0"，查看回显的ip地址。

shell

ifconfig eth0

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3.2 配置静态IP地址

犀牛派A1支持配置静态IP地址，开发者可参见如下步骤进行配置：

如网线插在eth1口，则设置eth1的静态IP。在Windows电脑端按win+R，在弹出的窗口输入cmd，打开终端窗口，执行命令如下：

shell

adb shell
am broadcast -a a.e.c --es eth1 ia:s,ip:192.168.1.110,sm:24,gw:192.168.1.1,dns1:114.114.114.114,dns2:8.8.8.8

💡注意

1、此处设置的IP地址和子网掩码均仅做参考，具体需根据实际情况设置。

2、如果不是路由器，无法自动分配IP的环境，配置时建议删除整个"gw:192.168.1.1,"信息

3.2.1 恢复动态ip设置

如果想要恢复为动态IP设置，则在Windows电脑端按win+R，在弹出的窗口输入cmd，打开终端窗口，执行命令如下：

shell

adb shell
am broadcast -a a.e.c --es eth1 ia:d

3.3 配置无线WIFI

犀牛派A1支持使用WIFI连接网络，当开发者想要通过局域网wifi连接时，可以按如下步骤连接：

使用Type-C线缆连接Windows电脑和犀牛派A1后，打开拷屏软件（QtScrcpy）。
通过拷屏软件进入到Android桌面后，鼠标左键点击"设置"按钮，打开Android系统设置界面。

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点击"网络和互联网设置"。

alt text

点击"互联网"。

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打开"WLAN"设置，并连接好相应WIFI。

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等待连接完成后，执行命令："ifconfig wlan0"，查看回显的ip地址。

shell

adb shell
ifconfig wlan0

alt text

提示

连接WIFI时需要设备接入天线。

4. 登录Aidlux系统

融合系统登录方法请参见融合系统登录章节

5. 内部板载接口说明

硬件板卡接口图：

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硬件板卡接口对应表：

接口	数量/规格
C-PHY-Camera 模组	x 1， IMX586(48M)
D-PHY-Camera 模组	x 1， IMX577(12M)
双目结构光 Camera 模组	x 1， IMX577(12M)+2*OV9282(2M)
LCD	x 1， MIPI 接口，默认 ST7703，720*1280（客户可自定义转接 FPC，分辨率可提高）
USB Type-A	x 4， USB3.0，host 模式（4 路总带宽支持 5Gbps）
USB Type-C	x 1， USB3.0，支持 DP1.4
LAN(RJ45)	x 2，一路 2.5Gbps，一路 1Gbps
CAN	x 2
RS232	x 2，传输串口信息
RS485	x 1，传输串口信息
光耦输入	x 2，5~30V
光耦输出	x 2，5~30V
TF 卡	x 1
I2S	x 1，3.3V
SPI	x 1，3.3V
GPIO	x 5，3.3V
UART	x 1，3.3V
调试 UART	x 1，用于 debug
耳机	x 1，3.5mm
SPK	x 1，1.65W
三色灯	x 4，三色指示灯：红、绿、蓝
KEY	x 3，power/vol+/vol-
电源接口 12V/24V	x 1，外部适配器供电
RTC	x 1，CR2032(225mAh)
ANT	x 2，WIFI/BT 天线
工作温度	-30℃~+75°C
存储温度	-40°C ~ +90°C
尺寸	100 x 130 x 39.25mm

6. 文件传输

6.1 使用SCP文件传输

SCP传输需要犀牛派A1正常联网，在终端可输入命令查看IP地址：

shell

ifconfig

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在PC终端中使用下面命令，上传文件test.txt到 /home/aidlux/目录。

bash

scp -r  .\test.txt aidlux@192.168.110.194:/home/aidlux/

在 PC 终端中使用下面命令，下载文件到 PC 当前目录。

bash

scp -r aidlux@192.168.110.194:/home/aidlux/test.txt ./

6.2 使用AidLux文件浏览器传输文件

使用AidLux文件浏览器传输需要犀牛派A1正常联网，若开发板的IP为192.168.110.194，如下步骤进行文件传输：

在浏览器中输入url: http://192.168.110.194:8000/ 登录到AidLux桌面环境，密码：aidlux。登录后可点击文件浏览器图标进入。

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点击右上角上传按钮，传入文件或目录到/home/aidlux/目录下。

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点击右上角下载按钮，将/home/aidlux/目录下的文件或目录下载到本地。

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7. 模型广场

阿加犀构建了模型广场 (Model Farm) 平台。模型广场包含了数百个不同功能的主流开源模型，针对不同硬件平台进行了适配优化，开发者可以在犀牛派A1上，快速完成评估，而无需投入大量成本和长时间等待。模型广场 (Model Farm)使用指导请参考：模型广场 (Model Farm) 用户指南文档。

8. AI功能使用

阿加犀构建了一套完备的边缘端AI开发工具套件帮助开发者加速AI应用落地，其涵盖了底层系统到上层应用级SDK。详见开发者指南

8.1 Aidlite SDK使用示例

8.1.1 SDK&API文档

AidLite SDK

8.1.2 aidlite_qnn

PythonC++

bash

# 进入工程目录：
cd /usr/local/share/aidlite/examples/aidlite_qnn229/python

#运行测试工程脚本：
sudo python3 qnn_yolov5_multi.py

# 注意：1、sudo需要输入密码：aidlux 2、当前示例仅调用DSP

bash

# 进入工程目录：
cd /usr/local/share/aidlite/examples/aidlite_qnn229/cpp

# 编译可执行程序：
sudo mkdir build && cd build
sudo cmake ..
sudo make

# 运行测试工程脚本：
sudo ./qnn_yolov5_multi 4
# 注意：1、sudo需要输入密码：aidlux 2、当前示例仅调用DSP

8.1.3 aidlite_snpe

PythonC++

bash

# 进入工程目录：
cd /usr/local/share/aidlite/examples/aidlite_snpe223/python

# 运行测试工程脚本：sudo python3 snpe2_yolov5_multi.py 3

# 注意：1、sudo需要输入密码：aidlux 2、当前示例仅调用DSP

bash

# 进入工程目录：
cd /usr/local/share/aidlite/examples/aidlite_snpe223/cpp

# 编译可执行程序：
sudo mkdir build && cd build
sudo cmake ..
sudo make

# 运行测试工程脚本：
sudo ./snpe2_yolov5_multi 4


# 注意：1、sudo需要输入密码：aidlux 2、当前示例仅调用DSP

8.1.4 aidlite_tflite

PythonC++

bash

# 进入工程目录：
cd /usr/local/share/aidlite/examples/aidlite_tflite/python

# 运行测试工程脚本：

# 调用CPU：
sudo python3 tflite_yolov5_multi.py 1

# 调用GPU：
sudo python3 tflite_yolov5_multi.py 2

# 注意：1、sudo需要输入密码：aidlux

bash

# 进入工程目录：
cd /usr/local/share/aidlite/examples/aidlite_tflite/cpp

# 编译可执行程序：
sudo mkdir build && cd build
sudo cmake ..
sudo make

# 运行测试工程脚本：
# 调用CPU：
sudo ./snpe2_yolov5_multi 1
# 调用GPU：
sudo ./snpe2_yolov5_multi 2
# 调用DSP：
sudo ./snpe2_yolov5_multi 3

# 注意：1、sudo需要输入密码：aidlux

8.3 AidCV使用示例

8.3.1 AidCV SDK文档

AidCV SDK

C++

bash

# 进入工程目录：
cd /usr/local/share/aidcv/samples

# 运行测试工程脚本调用本地视频文件：
python3 test_video.py 0

# 注意：1、使用aidcv时，需要启用图形化桌面，如在aidlux desktop上执行aidcv后才能观看到弹出的窗口。

9. 刷机指导

提示

刷机会格式化系统，所以升级前请提前备份好数据。

9.1 镜像下载

根据您下单时的选择，阿加犀已为犀牛派A1 出厂预装了对应系统版本帮助您快速进行开箱操作体验（非最新版本）。如需体验其他版本，可根据如下表格选择您需要的版本进行下载。

序号	镜像名称	版本下载路径
1	犀牛派A1 ROM	A6490BM1-A14_EQ000_2774.E4A46C2BCD.401BA5A.7CAEE21_250719_100_V01_T06

9.2 系统刷机

💡注意

如果您购买的犀牛派A1当前使用的ROM是Android的，那么想要重新刷机只需要做9.2.8系统下载步骤即可，无需做9.2.6全擦除和9.2.7工模两个步骤。

9.2.1 切换到刷机模式

设备开机后，使用usb-typec线缆，连接电脑和设备。usb接电脑端，typec口接设备端。
连接好后，执行"adb devices"，会列出已连接设备。如果没有，则多等待一会，或者拔插一下typec线缆再执行该命令。

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切换到刷机模式，执行"adb shell reboot edl"。

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9.2.2 配置QFIL的Configuration项

打开QFIL，点击上方Configuration-FireHose Configuration选项。

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在弹出的Download Configuration窗口里做如下设置：

Download Protocol 选择"0-Sahara"

Device Type 选择 "ufs"

勾选"Reset After Download"选项

其他选项均与如下截图保持一致即可。

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配置完成后，点击OK进行保存。

9.2.3 选择刷机端口

点击"Select Port"选项，在弹出的窗口，选择出现的9008端口，点击"OK"。
经过8.2.1 切换到刷机模式章节中的切换，该窗口应该会自动出现9008端口选项，如未出现请断电重启后再次执行切换并等待其出现。

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9.2.4 选择Build Type

找到"Select Build Type"项，选择"Flat Build"。

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9.2.5 选择刷机文件

解压rom文件
找到"Select Programmer"项，点击"Programmer Path"后的"Browse..."，找到解压路径后，选择解压后的rom文件。

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双击选择"prog_firehose_ddr.elf"。

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9.2.6 全擦除

找到"Select Flat Build"项，点击下方的"Load XML..."，选择全擦除xml文件。

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在弹出的窗口，选择"rawprogram0_WIPE_PARTITIONS.xml"文件。

alt text

在选择xml文件后，会自动再弹出一个窗口。仍然全选所有的文件。

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点击"Download"，开始擦除。

9.2.7 工模

等待擦除完成后，再次点击"Load XML..."，选择"rawprogram0_FFBM_split.xml"文件

alt text

在选择xml文件后，会自动再弹出一个窗口。仍然全选所有的文件。

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点击"Download"，开始执行。

9.2.8 系统固件下载

刷完FFBM 后设备会重启，这时等一会儿看能否识别到adb，如果识别到adb 就执行 adb shell reboot edl 再次进入 9008 端口下载模式。
等待执行完成后，再次点击"Load XML..."，选择"rawprogram0_split.xml"文件

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在选择xml文件后，会自动再弹出一个窗口。仍然全选所有的文件。

alt text

点击"Download"，等待刷完即可。

10. AidLux系统安装

提示

Aidlux安装仅在融合系统上支持，即需要安装android操作系统。

10.1 AidLux安装包下载

根据您下单时的选择，阿加犀已为犀牛派A1 出厂预装了对应AidLux版本帮助您快速进行开箱操作体验（非最新版本）。如需体验其他版本，可根据如下表格选择您需要的版本进行下载。

序号	AidLux版本	版本下载路径
1	AidLux-Ubuntu20.04	aidlux_2.0.1.1850_enterprise_qc6490_20250721-170529_signed
2	AidLux-Ubuntu22.04	aidlux_2.0.1.1866_enterprise_qc6490_lu2204_robot_20250722-074104

设备开机后，使用usb-typec线缆，连接电脑和设备。usb口接电脑端，typec口接设备端。连接好后，执行: "adb devices"。

shell

adb devices

当识别到设备则开始AidLux系统安装。

以安装"aidlux_2.0.1.1854_enterprise_qc6490_lu2204_robot_20250701-145237.zip"版本为例。

10.2 全新安装方式一

此方法适合在windows系统中安装AidLux系统。

获取到系统文件，并本地解压，解压后文件夹有4个文件，点击install.bat，进行系统安装。

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当界面提示Success 则表示系统安装成功，等待系统初始化。

alt text

当系统初始化进度变成100%，则系统安装完成。

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10.3 全新安装方式二

此方法适合在非windows系统（linux或mac）中安装AidLux系统。

获取到系统文件，并本地解压，解压后文件夹有4个文件，通过adb 命令上传文件到设备的/sdcard/Download目录下。

命令：

shell

adb push .\0.deb /sdcard/Download/

alt text

0.deb文件上传完毕，再执行adb install 安装apk。

命令：

shell

adb install .\aidlux_2.0.1.1854_enterprise_qc6490_lu2204_robot_20250701-145237.apk

alt text

提示Success，则表示安装成功
进入Android系统，点击AidLux图标，进行系统初始化。

当系统初始化进度变成100%，则系统安装完成。

提示

系统默认试用期为1个月，如需系统授权请联系阿加犀的销售人员。

11.机器人外设套件测试

目前犀牛派A1已内部测试通过了如下机器人外设套件，但实际支持不限于如下表格套件，更多套件使用等您探索。

序号	设备类型	设备名称
1	USB转串口设备	USB TO 4CH TTL USB TO 8CH TTL CH9102 CP2102
2	深度相机	Intel RealSense D415
3	激光雷达	Laser LDS-50C-E
4	音频套装	思必驰麦克风、鱼亮功放板、HSY 1.5寸带音腔全频喇叭
5	超声波传感器	电应普DYP-A02YY-V2.0不带壳
9	TOF传感器	Nooploop TOFSense系列
10	温湿度传感器	搜博SM7820B

11.1 USB TO 4CH TTL

套件官方文档：USB TO 4CH TTL

11.1.1 准备

犀牛派A1
USB TO 4CH TTL 串口设备
CH340 USB TO TTL 测试板
杜邦线若干
Windows电脑

11.1.2 硬件连接

开发板通过USB接口连接CH344设备
CH340测试板连接Windows电脑USB口和CH344设备

其中：CH344的RXD、TXD、GND接入CH340的TXD、RXD、GND

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11.1.3 测试

💡注意

在AidLux桌面的终端中执行命令时，如需输入aidlux密码，请输入：aidlux

获取到阿加犀开发板的IP后，通过浏览器登录到AidLux Web桌面，具体登录方法可参照硬件指南中登录章节。
登录后，AidLux终端中输入如下命令，查看CH344串口设备是否已被识别。

shell

ls -l /dev/ttyC*

alt text

💡注意

CH344多路串口设备名与实际物理UART接口名一一对应，即：/dev/ttyCH343USB0 对应设备UART0；/dev/ttyCH343USB1 对应设备UART1，以此类推。

在AidLux终端使用stty工具对设备UART口进行设置。

shell

stty -F /dev/ttyCH343USB0 115200   # 设置ttyCH343USB0波特率为115200
stty -F /dev/ttyCH343USB0 -isig -icanon iexten -echo

alt text

Windows电脑端打开"串口调试工具"，并打开对应串口和设置波特率（保持与在AidLux终端设置的一致）
在Windows电脑测的"串口调试工具"和AidLux测的终端上都设置好后，即可进行发送和接受信息测试。
AidLux端接收信息测试

在AidLux终端执行命令，查看接收的消息。

shell

sudo cat /dev/ttyCH343USB0

alt text

在Windows电脑的"串口调式工具"上发送信息，同时可查看AidLux上能接收到信息。 alt text

AidLux端发送信息测试：

在AidLux终端上执行命令进行发送信息，同时可查看"串口调试工具"上能接受到信息。

shell

echo 123abc > /dev/ttyCH343USB0

💡注意

如果提示无权限，请执行命令："sudo su"，切换到root用户后再进行测试，需输入密码：aidlux

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11.2 USB TO 8CH TTL

套件官方文档：USB TO 4CH TTL

11.2.1 准备

犀牛派A1
USB TO 8CH TTL 串口设备
CH340 USB TO TTL 测试板
杜邦线若干
Windows电脑

11.2.2 硬件连接

开发板通过USB接口连接CH348设备，CH340测试板连接Windows电脑USB口和CH348设备

其中：CH348的RXD、TXD、GND接入CH340的TXD、RXD、GND

alt text

11.2.3 测试

💡注意

在AidLux桌面的终端中执行命令时，如需输入aidlux密码，请输入：aidlux

获取到阿加犀开发板的IP后，通过浏览器登录到AidLux Web桌面，具体登录方法可参照硬件指南中登录章节。
登录后，AidLux终端中输入如下命令，查看CH348串口设备是否已被识别。

shell

ls -l /dev/ttyC*

alt text

💡注意

CH348多路串口设备名与实际物理UART接口名一一对应，即：/dev/ttyCH9344USB0 对应设备UART0；/dev/ttyCH9344USB1 对应设备UART1，以此类推。

安装minicom工具

AidLux默认未安装minicom，可通过如下命令进行安装：

shell

sudo apt update
sudo apt install minicom

犀牛派A1端使用minicom工具打开串口设备

如当前接入的ch348的uart7口，则执行如下命令打开串口设备：

shell

sudo minicom -D /dev/ttyCH9344USB7 -b 115200

Windows端使用串口调试工具打开串口设备

Windows可安装串口调试工具，打开该工具后，选择对应端口并打开，注意：波特率需与犀牛派A1端的minicom工具打开的保持一致，如115200.

两端互相发送信息测试

可在minicom上输入任意字符进行发送测试，Windows的串口调试工具能看到接收信息；反之。

提示

minicom默认不打印输入字符，可依次按 Ctrl-A Z E 键设置显示输入信息。

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11.3 CH9102

11.3.1 准备

犀牛派A1
CH9102 串口设备
CH340 USB TO TTL 测试板
杜邦线若干
Windows电脑

11.3.2 硬件连接

开发板通过USB接口连接CH9102设备，CH340测试板连接Windows电脑USB口和CH9102设备

其中：CH9102的RXD、TXD、GND接入CH340的TXD、RXD、GND

alt text

11.3.3 测试

💡注意

在AidLux桌面的终端中执行命令时，如需输入aidlux密码，请输入：aidlux

获取到阿加犀开发板的IP后，通过浏览器登录到AidLux Web桌面，具体登录方法可参照硬件指南中登录章节。
登录后，AidLux终端中输入如下命令，查看CH9102串口设备是否已被识别。

shell

ls -l /dev/ttyC*

alt text

使用stty工具配置串口设备号

shell

chmod 777 /dev/ttyCH343USB0                              //给串口设备号赋权限
stty -F /dev/ttyCH343USB0 115200                         //设置串口设备号波特率
stty -F /dev/ttyCH343USB0 -isig -icanon iexten -echo     //设置其他

Windows端使用串口调试工具打开串口设备

Windows可安装串口调试工具，打开该工具后，选择对应端口并打开，注意：波特率需与犀牛派A1端的stty工具设置的保持一致，如115200.

两端互相发送信息测试

可通过echo命令向串口设备号发送字符，观察到Windows端的串口工具接收到信息；反之，在Windows端的串口工具发送字符，在犀牛派A1端可通过cat命令接收到信息。发送命令：

shell

echo 'demo123' > /dev/ttyCH343USB0

接收命令：

shell

cat /dev/ttyCH343USB0

alt text

11.4 CP2102

套件官方文档：CP2102

11.4.1 准备

犀牛派A1
CP2102 串口设备
CH340 USB TO TTL 测试板
杜邦线若干
Windows电脑

11.4.2 硬件连接

开发板通过USB接口连接CP2102设备，CH340测试板连接Windows电脑USB口和CP2102设备

其中：CP2102的RXD、TXD、GND接入CH340的TXD、RXD、GND

alt text

11.4.3 测试

💡注意

在AidLux桌面的终端中执行命令时，如需输入aidlux密码，请输入：aidlux

获取到阿加犀开发板的IP后，通过浏览器登录到AidLux Web桌面，具体登录方法可参照硬件指南中登录章节。
登录后，AidLux终端中输入如下命令，查看CP2102串口设备是否已被识别。

shell

ls -l /dev/ttyU*

alt text

使用stty工具配置串口设备号

shell

chmod 777 /dev/ttyUSB0                              //给串口设备号赋权限
stty -F /dev/ttyUSB0 115200                         //设置串口设备号波特率
stty -F /dev/ttyUSB0 -isig -icanon iexten -echo     //设置其他

Windows端使用串口调试工具打开串口设备

Windows可安装串口调试工具，打开该工具后，选择对应端口并打开，注意：波特率需与犀牛派A1端的stty工具设置的保持一致，如115200.

两端互相发送信息测试

shell

echo 'demo111' > /dev/ttyUSB0

接收命令：

shell

cat /dev/ttyUSB0

alt text

11.5 Intel RealSense D415 深度相机

11.5.1 准备

犀牛派A1
在AidLux-ubuntu22.04上预装ubuntu desktop、ros2、raviz2 具体安装方法可参照机器人软件安装指南
Intel RealSense D415 深度相机及安装驱动安装方法如下: 在安装完ubuntu desktop并通过vnc工具连接后，可在终端窗口执行如下命令：

shell

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-humble-realsense2-camera

alt text

11.5.2 硬件连接

将深度相机连接到犀牛派的USB接口

11.5.3 测试

连接好后，通过如下命令启动相机驱动

shell

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

alt text

打开rviz2 打开终端并输入:rviz2

shell

rviz2

alt text

在rviz2中验证打开深度相机图像画面

点击左下角Add按钮

alt text

在弹框中点击By topic

alt text

双击打开/camera节点下的image，观察到左下角的image弹框出现相机拍摄的画面

alt text

11.6 Laser LDS-50C-E蓝海激光雷达

11.6.1 准备

犀牛派A1
在AidLux-ubuntu22.04上预装ubuntu desktop、ros2、raviz2 具体安装方法可参照机器人软件安装指南
Laser LDS-50C-E蓝海激光雷达
雷达所用的12V电源

11.6.2 硬件连接及网络配置

雷达接入12v电源，网口接入到犀牛派A1任意网口，配置默认IP(可使用ifconfig 配置临时IP)。

LDS-50C-E 与犀牛派A1之间使用标准以太网接口连接网线。为了保证雷达能够和犀牛派A1正常通讯，需要保证二者在同一个网段。雷达出厂设置如下：

雷达 IP：192.168.158.98
雷达子网掩码：255.255.255.0
雷达网关：192.168.158.1
雷达默认上传地址：192.168.158.15

犀牛派网络设置如下：

网口 IP：192.168.158.15
网口子网掩码：255.255.255.0
网口网关：192.168.158.1

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网线连接并配置好IP后，请通过Ping命令检查是否网络已接通。

11.6.3 获取并构建蓝海ROS驱动包

通过vnc工具，打开Ubuntu desktop后，依次执行如下命令：

从github获取蓝海ROS2驱动程序，并部署到对应位置

shell

sudo su  //密码: aidlux

mkdir bluesea2
cd bluesea2 
git clone https://github.com/BlueSeaLidar/bluesea-ros2.git  src

安装依赖

shell

sudo apt update
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions

构建

shell

colcon build

更新当前ROS2包环境

shell

source ./install/setup.sh

使用ROS2 launch运行驱动

shell

ros2 launch bluesea2 udp_lidar.launch

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11.6.4 测试

通过vnc工具，打开Ubuntu desktop后，依次执行如下命令：

数据验证：扫描是否正常输出

shell

ros2 topic echo /scan

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打开可视化工具rviz2

shell

rviz2

打开后依次点击如下按钮，打开可视化界面 LDS50C-keshihua.png

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11.7 音频套件

阿加犀推荐的音频套件包含三部分：HSY全频喇叭、鱼亮功放板、思必驰麦克风。如下将介绍这三部分如何进行连接。

11.7.1 准备

犀牛派A1
HSY 1.5寸带音腔全频喇叭
鱼亮功放板
思必驰麦克风
其他连接线缆若干

11.7.2 硬件连接

整体连接图：
HSY音响连接鱼亮功放板

HSY音响红色线缆为正，黑色线缆为负，分别接入到功放板的L+或R+;L-或R-。如有两个音响，需要分别接入到功放板的左右声道（L+, L-；R+,R- ）

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思必驰麦克风一侧连接鱼亮功放板

麦克风的LP, LN, GND, RP, RN 分别接入到功放板的LO+,LO-,GND,RO+,RO-. 注意：功放板上有两个GND，同时接入到麦克风的GND。

LP - LO+

LN - LO-

GND - GND

RP - RO+

RN - RO-

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思必驰麦克风另一侧连接犀牛派A1的USB接口

需DIY线缆。线序：麦克风的5V、DP、DM、GND 分别连接USB线缆剥开后的5V(红色)、Data+(绿色)、Data-(白色)、GND(黑色)

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功放板连接犀牛派A1的USB接口

功放板的3.5mm音频接口接入到USB转3.5mm接口转换器上，再插入到犀牛派A1的usb口。

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11.7.3 测试

11.7.3.1 录音测试

列出所有录音设备

shell

sudo arecord -l

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找到USB Audio，读取到该设备的声卡编号即card x(x即为声卡编号)，读取到该声卡下的设备编号即device y(y即为子设备编号)，设备标识格式：hw:X,Y（X 是声卡编号，Y 是子设备编号）。当前示例读取出的设备标识为： hw:2,0

列出设备所支持的各项参数

shell

sudo arecord -D hw:2,0 --dump-hw-params

alt text

注意如下几个参数：

FORMAT：设备支持的采样格式。目前支持的格式为：S16_LE

CHANNELS：表明设备支持的声道数量范围。当前声道数量为：2

RATE：显示设备支持的采样率范围，单位为HZ。目前支持的采样率为：16000

开始录音

注意命令中的参数，需要与上一步骤查出来的值保持一致。如-f 即采样格式， -r即采样率， -c即声道数量，-d即录音时长。

shell

sudo arecord -D hw:2,0 -f S16_LE -r 16000 -c 2 -d 5 output.wav

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11.7.3.2 播放测试

列出所有播放设备

shell

sudo aplay -l

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找到USB Audio，读取到该播放设备的声卡编号即card x(x即为声卡编号)，读取到该声卡下的设备编号即device y(y即为子设备编号)，设备标识格式：hw:X,Y（X 是声卡编号，Y 是子设备编号）。当前示例读取出的设备标识为： hw:2,0

列出设备所支持的各项参数

shell

sudo aplay -D hw:1,0 --dump-hw-params /dev/zero

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注意如下几个参数：

FORMAT：设备支持的采样格式。目前支持的格式为：S16_LE S24_3LE

RATE：显示设备支持的采样率范围，单位为HZ。目前支持的采样率为：44100 96000

根据以上参数值可以看到，其中播放设备的采样率与录音设备的采样率不一致，录音设备为16000 播放设备为 44100 96000，因此我们需要将录好的音频转换一下采样率，如转换成44100的采样率，方法如下：

安装转换工具

shell

sudo apt update
sudo apt install sox libsox-fmt-all

开始转换

shell

sudo sox output16k.wav -r 44100 output44k.wav

alt text

开始播放录好的音频

注意命令中的参数，需要与上一步骤查出来的值保持一致。如-f 即采样格式， -r即采样率， -c即声道数量。

shell

sudo aplay -D hw:1,0 -f S16_LE -r 44100 -c 2 output44k.wav

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11.8 DYP-A02YY-V2.0超声波传感器

11.8.1 准备

犀牛派A1
DYP-A02YY-V2.0超声波传感器（输出方式为RS485，也可选择UART输出）
其他连接线缆若干

11.8.2 硬件连接

传感器需要最低5V供电，但由于犀牛派A1的5vpin以及GND pin脚还在调试中，本实例中通过外部给传感器供电。
超声波传感器的RS485A、RS485B接入犀牛派A1的RS485A、RS485B进行通信。

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11.8.3 测试

电应普超声波传感器，需要手动发送测距指令后，才会得到测距结果。每发送一次，得到一次结果。

1、因测试工具minicom无法设置输入16进制数据来控制传感器测距，因此可以编写脚本进行进制转换后发送数据到串口设备号上来进行控制。脚本内容如下：

shell

#!/bin/bash
# 检查参数数量
if [ "$#" -ne 2 ]; then
    echo "使用方法: $0 [串口设备] [十六进制数据]"
    exit 1
 
fi
# 串口设备，例如 /dev/ttyS2
SERIAL_PORT=$1
 
# 十六进制数据，例如 '1F2E3D4C'
HEX_DATA=$2
 
# 将十六进制数据转换为二进制流并发送到串口
printf "$HEX_DATA" | xxd -r -p > $SERIAL_PORT

2、使用脚本发送控制指令：sudo ./send_hex.sh /dev/ttyHS1 '01030100000185F6'

shell

./send_hex.sh /dev/ttyHS1 '01030100000185F6'

/dev/ttyHS1：犀牛派A1的RS485设备号

01030100000185F6：读取处理值数据，也有其他指令，详情请查看电应普产品说明书

3、在aidlux中使用minicom工具接收数据。（如未安装，请通过sudo apt update; apt install minicom安装）。打开minicom：sudo minicom -D /dev/ttyHS1 -b 9600 -H

shell

sudo minicom -D /dev/ttyHS1  -b 9600 -H

/dev/ttyHS1：犀牛派A1的RS485设备号

-b 9600：设置波特率为9600（传感器的默认波特率为9600）

-H：显示16进制数据

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11.9 Nooploop TOF传感器

套件官方文档：Nooploop TOFSense系列

11.9.1 准备

犀牛派A1
Nooploop TOFSense系列 TOF传感器
USB TO 4CH TTL 串口扩展设备
其他连接线缆若干

11.9.2 硬件连接

使用CH344串口设备，将TOF传感器的VCC、GND、TX、RX连接CH344设备任意uart口的VCC、GND、RX、TX。当前示例使用的是uart0口。

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11.9.3 测试

连接好后，在aidlux终端中打开minicom工具（如未安装，请使用命令sudo apt update;sudo apt install minicom安装）。

shell

sudo apt update;sudo apt install minicom

安装好后，打开串口：

sudo minicom -D /dev/ttyCH343USB0 -b 921600 -H

shell

sudo minicom -D /dev/ttyCH343USB0 -b 921600 -H

TOF传感器默认的波特率为921600，且需要使用16进制显示。

注意：如果minicom 只显示了一行，请做如下设置：

按CTRL-A Z ，进入到minicom的设置页面，再按W，设置换行显示。

如下是接收到的数据示例。

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11.10 搜博SM7820B温湿度传感器

套件官方文档：搜博SM7820B

11.10.1 准备

犀牛派A1
搜博 SM7820B 温湿度传感器
其他连接线缆若干
外接5V电源

11.10.2 硬件连接

1、传感器需要最低5V供电，但由于犀牛派A1的5vpin以及GND pin脚还在调试中，本实例中通过外部给传感器供电。

2、温湿度传感器的RS485A、RS485B接入犀牛派A1的RS485A、RS485B进行通信。

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11.10.3 测试

搜博温湿度传感器，需要手动发送测量指令后，才会得到测量结果。每发送一次，得到一次结果。

1、因测试工具minicom无法设置输入16进制数据来控制传感器测量，因此可以编写脚本进行进制转换后发送数据到串口设备号上来进行控制。脚本内容如下：

shell

#!/bin/bash
# 检查参数数量
if [ "$#" -ne 2 ]; then
    echo "使用方法: $0 [串口设备] [十六进制数据]"
    exit 1
 
fi
# 串口设备，例如 /dev/ttyS2
SERIAL_PORT=$1
 
# 十六进制数据，例如 '1F2E3D4C'
HEX_DATA=$2
 
# 将十六进制数据转换为二进制流并发送到串口
printf "$HEX_DATA" | xxd -r -p > $SERIAL_PORT

2、使用脚本发送控制指令：sudo ./send_hex.sh /dev/ttyHS1 '010300000002C40B'

shell

./send_hex.sh /dev/ttyHS1 '010300000002C40B'

/dev/ttyHS1：犀牛派A1的RS485设备号

010300000002C40B：读取温湿度测量数据，也有其他指令如修改波特率，详情请查看搜博产品说明书

3、在aidlux中使用minicom工具接收数据。（如未安装，请通过sudo apt update; apt install minicom安装）。打开minicom：sudo minicom -D /dev/ttyHS1 -b 9600 -H

shell

sudo minicom -D /dev/ttyHS1  -b 9600 -H

/dev/ttyHS1：犀牛派A1的RS485设备号

-b 9600：设置波特率为9600（传感器的默认波特率为9600）

-H：显示16进制数据

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11.10.3 结果分析

通过向温湿度传感器发送问答帧命令后，会返回一个应答帧结果：01 03 04 0a e4 17 65 76 07 响应格式如下图：

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其中数据1为温度、数据2为湿度。根据搜播SM7820B说明书提供的计算方式，以计算温度为例：

将 0a e4 转换为10进制为：2788

数据倍率为100，实际温度则使用2788/100=27.88℃ ，即当前室内温度为27.88℃ 。

犀牛派A1 产品使用手册 ​

1. 产品概述 ​

1.1 产品外观图 ​

1.2 产品参数表 ​

2. 快速开始 ​

2.1 环境准备 ​

2.1.1 硬件准备 ​

2.1.2 软件准备 ​

2.2 设备开机 ​

2.2.1 电源线连接 ​

2.2.2 Type-C线连接 ​

3. 获取IP地址 ​

3.1 配置动态IP地址 ​

3.2 配置静态IP地址 ​

3.2.1 恢复动态ip设置 ​

3.3 配置无线WIFI ​

4. 登录Aidlux系统 ​

5. 内部板载接口说明 ​

6. 文件传输 ​

6.1 使用SCP文件传输 ​

6.2 使用AidLux文件浏览器传输文件 ​

7. 模型广场 ​

8. AI功能使用 ​

8.1 Aidlite SDK使用示例 ​

8.1.1 SDK&API文档 ​

8.1.2 aidlite_qnn ​

8.1.3 aidlite_snpe ​

8.1.4 aidlite_tflite ​

8.3 AidCV使用示例 ​

8.3.1 AidCV SDK文档 ​

9. 刷机指导 ​

9.1 镜像下载 ​

9.2 系统刷机 ​

9.2.1 切换到刷机模式 ​

9.2.2 配置QFIL的Configuration项 ​

9.2.3 选择刷机端口 ​

9.2.4 选择Build Type ​

9.2.5 选择刷机文件 ​

9.2.6 全擦除 ​

9.2.7 工模 ​

9.2.8 系统固件下载 ​

10. AidLux系统安装 ​

10.1 AidLux安装包下载 ​

10.2 全新安装方式一 ​

10.3 全新安装方式二 ​

11.机器人外设套件测试 ​

11.1 USB TO 4CH TTL ​

11.1.1 准备 ​

11.1.2 硬件连接 ​

11.1.3 测试 ​

11.2 USB TO 8CH TTL ​

11.2.1 准备 ​

11.2.2 硬件连接 ​

11.2.3 测试 ​

11.3 CH9102 ​

11.3.1 准备 ​

11.3.2 硬件连接 ​

11.3.3 测试 ​

11.4 CP2102 ​

11.4.1 准备 ​

11.4.2 硬件连接 ​

11.4.3 测试 ​

11.5 Intel RealSense D415 深度相机 ​

11.5.1 准备 ​

11.5.2 硬件连接 ​

11.5.3 测试 ​

11.6 Laser LDS-50C-E蓝海激光雷达 ​

11.6.1 准备 ​

11.6.2 硬件连接及网络配置 ​

11.6.3 获取并构建蓝海ROS驱动包 ​

11.6.4 测试 ​

11.7 音频套件 ​

11.7.1 准备 ​

11.7.2 硬件连接 ​

11.7.3 测试 ​

11.7.3.1 录音测试 ​

11.7.3.2 播放测试 ​

11.8 DYP-A02YY-V2.0超声波传感器 ​

11.8.1 准备 ​

11.8.2 硬件连接 ​

犀牛派A1 产品使用手册

1. 产品概述

1.1 产品外观图

1.2 产品参数表

2. 快速开始

2.1 环境准备

2.1.1 硬件准备

2.1.2 软件准备

2.2 设备开机

2.2.1 电源线连接

2.2.2 Type-C线连接

3. 获取IP地址

3.1 配置动态IP地址

3.2 配置静态IP地址

3.2.1 恢复动态ip设置

3.3 配置无线WIFI

4. 登录Aidlux系统

5. 内部板载接口说明

6. 文件传输

6.1 使用SCP文件传输

6.2 使用AidLux文件浏览器传输文件

7. 模型广场

8. AI功能使用

8.1 Aidlite SDK使用示例

8.1.1 SDK&API文档

8.1.2 aidlite_qnn

8.1.3 aidlite_snpe

8.1.4 aidlite_tflite

8.3 AidCV使用示例

8.3.1 AidCV SDK文档

9. 刷机指导

9.1 镜像下载

9.2 系统刷机

9.2.1 切换到刷机模式

9.2.2 配置QFIL的Configuration项

9.2.3 选择刷机端口

9.2.4 选择Build Type

9.2.5 选择刷机文件

9.2.6 全擦除

9.2.7 工模

9.2.8 系统固件下载

10. AidLux系统安装

10.1 AidLux安装包下载

10.2 全新安装方式一

10.3 全新安装方式二

11.机器人外设套件测试

11.1 USB TO 4CH TTL

11.1.1 准备

11.1.2 硬件连接

11.1.3 测试

11.2 USB TO 8CH TTL

11.2.1 准备

11.2.2 硬件连接

11.2.3 测试

11.3 CH9102

11.3.1 准备

11.3.2 硬件连接

11.3.3 测试

11.4 CP2102

11.4.1 准备

11.4.2 硬件连接

11.4.3 测试

11.5 Intel RealSense D415 深度相机

11.5.1 准备

11.5.2 硬件连接

11.5.3 测试

11.6 Laser LDS-50C-E蓝海激光雷达

11.6.1 准备

11.6.2 硬件连接及网络配置

11.6.3 获取并构建蓝海ROS驱动包

11.6.4 测试

11.7 音频套件

11.7.1 准备

11.7.2 硬件连接

11.7.3 测试

11.7.3.1 录音测试

11.7.3.2 播放测试

11.8 DYP-A02YY-V2.0超声波传感器

11.8.1 准备

11.8.2 硬件连接