机器人软件安装指南
阿加犀已将机器人相关软件ROS2 Humble、Gazebo、Moveit2等上线到应用中心，本文档将介绍如何下载安装并做简单验证。
💡注意
当前仅在Ubuntu22.04上支持了机器人相关软件的安装。其他版本正在适配中，敬请等待。
1. 登录到AidLux系统的Web桌面
无论您所购买阿加犀硬件设备所搭载的系统是融合系统还是Linux系统，都需要登录到AidLux的Web桌面进行安装操作。具体登录方法可对应参见硬件指南中Linux系统登录/融合系统登录章节所示。
- Web桌面如下所示：
- 点击左面下方"应用中心"按钮-选择"机器人"。
到达如上页面后，即可开始安装相关软件。
2. Ubuntu Desktop 安装
Ubuntu Desktop 基于 Linux 内核，为用户提供了一个稳定、高效且安全桌面环境，安装后用于机器人相关仿真软件的运行。
💡注意
如果您的设备所安装是Linux系统，则无需下载安装Ubuntu Desktop，可直接点击桌面图标启动服务后，通过VNC连接该桌面。
2.1 融合系统安装 Ubuntu Desktop
- 按第1步操作，进入到"机器人"页面后，点击"Ubuntu Desktop"图标，跳转到安装页面。
- 点击"安装"按钮，输入AidLux密码：aidlux ，等待安装完毕即可。
3. ROS2 Humble 安装
机器人操作系统 (ROS) 是一套用于构建机器人应用程序的软件库和工具。 从驱动程序、先进的算法到强大的开发者工具，ROS 提供了您下一个机器人项目所需的开源工具。 在安装ROS2 Humble时，会同时安装rviz2。
3.1 安装
- 按第1步操作，进入到"机器人"页面后，点击"ROS2 Humble"图标，跳转到安装页面。
- 点击"安装"按钮，输入AidLux密码：aidlux ，等待安装完毕即可。
3.2 验证
安装完ROS2 Humble后，可通过如下方法进行验证是否安装成功。
通过VNC工具登录到Ubuntu Desktop桌面。
打开Terminal窗口，执行命令："ros2 run demo_nodes_cpp talker"，发送消息。
- 再打开一个Terminal窗口，执行命令："ros2 run demo_nodes_cpp listener"，监听消息。
4. Moveit2 安装
MoveIt 2 是在 ROS 2 (Robot Operating System 2) 平台上应用最广泛的、用于移动机器人（特别是机械臂）进行运动规划 (Motion Planning)、 操作控制 (Manipulation)、三维感知 (3D Perception) 和运动学计算 (Kinematics) 的开源软件框架。
4.1 安装
- 按第1步操作，进入到"机器人"页面后，点击"Moveit2"图标，跳转到安装页面。
- 点击"安装"按钮，输入AidLux密码：aidlux ，等待安装完毕即可。
4.2 验证
安装完Moveit2后，可通过如下方法进行验证是否安装成功。
通过VNC工具登录到Ubuntu Desktop桌面。
打开Terminal窗口，执行命令："ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py"，在弹出的rviz中可以移动机械臂。
5. Gazebo 安装
Gazebo 是一款功能强大、开源的三维机器人动力学仿真平台。它不仅仅是一个能“看到”机器人的三维可视化工具，更是一个能够精确模拟物理世界、传感器数据和 机器人行为的虚拟试验场。
5.1 安装
- 按第1步操作，进入到"机器人"页面后，点击"Gazebo"图标，跳转到安装页面。
- 点击"安装"按钮，输入AidLux密码：aidlux ，等待安装完毕即可。
5.2 验证
安装完Gazebo后，可通过如下方法进行验证是否安装成功。
通过VNC工具登录到Ubuntu Desktop桌面。
打开Terminal窗口，执行命令："ign gazebo"，会弹出Gazebo。
