机器人软件安装指南

阿加犀已将机器人相关软件 ROS2 Humble、Gazebo、Moveit2 等上线到应用中心，本文档将介绍如何下载安装并做简单验证。

💡注意

当前仅在 Ubuntu22.04 上支持了机器人相关软件的安装。其他版本正在适配中，敬请等待。

1. 登录到 AidLux 系统的 Web 桌面

无论您所购买阿加犀硬件设备所搭载的系统是融合系统还是 Linux 系统，都需要登录到 AidLux 的 Web 桌面进行安装操作。具体登录方法可对应参见硬件指南中 Linux系统登录/融合系统登录 章节所示。

• Web 桌面如下所示：

• 点击左面下方 应用中心 按钮 - 选择 机器人

到达如上页面后，即可开始安装相关软件。

2. Ubuntu Desktop 安装

Ubuntu Desktop 基于 Linux 内核，为用户提供了一个稳定、高效且安全桌面环境，安装后用于机器人相关仿真软件的运行。

💡注意

部分设备系统默认安装了 Ubuntu Desktop，则无需再下载安装，可直接点击桌面图标启动服务后，通过 VNC 连接该桌面。

2.1 安装 Ubuntu Desktop

• 按第1步操作，进入到 机器人 页面后，点击 Ubuntu Desktop 图标，跳转到安装页面

• 点击 安装 按钮，输入 AidLux 密码：aidlux ，等待安装完毕即可

2.2 通过 VNC 连接 Ubuntu Desktop（gnome 桌面）

2.2.1 VNC 工具下载：

可根据如下链接下载 Tightvnc 工具，也可使用其他VNC工具连接。

下载链接：https://www.tightvnc.com/download.php

• 根据开发者的电脑系统选择不同的版本下载后安装。

2.2.2 打开 Ubuntu Desktop 的 VNC server

• 点击桌面 Ubuntu Desktop 图标打开 Server 服务

2.2.3 打开 VNC 工具并连接 gnome 桌面

• 打开 TightVNC，输入设备 IP:5902 ,点击 connect 连接

• 跳转后，提示输入密码：aidlux ，点击 ok 按钮后即可连接。

3. ROS2 Humble 安装

机器人操作系统 (ROS) 是一套用于构建机器人应用程序的软件库和工具。 从驱动程序、先进的算法到强大的开发者工具，ROS 提供了您下一个机器人项目所需的开源工具。 在安装ROS2 Humble时，会同时安装rviz2。

3.1 安装

• 按第 1 步操作，进入到 机器人 页面后，点击 ROS2 Humble 图标，跳转到安装页面

• 点击 安装 按钮，输入 AidLux 密码： aidlux ，等待安装完毕即可

3.2 验证

安装完 ROS2 Humble 后，可通过如下方法进行验证是否安装成功。

• 通过 VNC 工具登录到 Ubuntu Desktop 桌面。

• 打开 Terminal 窗口，执行命令：ros2 run demo_nodes_cpp talker，发送消息

• 再打开一个 Terminal 窗口，执行命令：ros2 run demo_nodes_cpp listener，监听消息

4. Moveit2 安装

MoveIt 2 是在 ROS 2 (Robot Operating System 2) 平台上应用最广泛的、用于移动机器人（特别是机械臂）进行运动规划 (Motion Planning)、 操作控制 (Manipulation)、三维感知 (3D Perception) 和运动学计算 (Kinematics) 的开源软件框架。

4.1 安装

• 按第 1 步操作，进入到 机器人 页面后，点击 Moveit2 图标，跳转到安装页面

• 点击"安装"按钮，输入AidLux密码：aidlux ，等待安装完毕即可。

4.2 验证

安装完 Moveit2 后，可通过如下方法进行验证是否安装成功。

• 通过VNC工具登录到 Ubuntu Desktop 桌面。

• 打开 Terminal 窗口，执行命令：source /opt/ros/humble/setup.bash ,初始化环境

• 再次执行命令：ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py，在弹出的 rviz 中可以移动机械臂

5. Gazebo 安装

Gazebo 是一款功能强大、开源的三维机器人动力学仿真平台。它不仅仅是一个能“看到”机器人的三维可视化工具，更是一个能够精确模拟物理世界、传感器数据和 机器人行为的虚拟试验场。

5.1 安装

• 按第 1 步操作，进入到 机器人 页面后，点击 Gazebo 图标，跳转到安装页面。

• 点击 安装 按钮，输入 AidLux 密码：aidlux ，等待安装完毕即可

5.2 验证

安装完 Gazebo 后，可通过如下方法进行验证是否安装成功。

• 通过 VNC 工具登录到 Ubuntu Desktop 桌面。

• 打开 Terminal 窗口，执行命令：ign gazebo，会弹出 Gazebo。